hdw-tank/main.asm

   1 ; main file of hdw-tank project
   2 ;
   3 ; author: hackbard@hackdaworld.org
   4 ;
   5
   6 ; device specific definition file
   7 .include "../include/m128def.inc"
   8
   9 ; defines
  10 .def    tmp             = r16
  11 .def    uart_rxtx       = r17
  12 .def    tmp_motor       = r18
  13
  14 ; interrupts
  15 jmp RESET
  16 jmp EXT_INT0
  17 jmp EXT_INT1
  18 jmp EXT_INT2
  19 jmp EXT_INT3
  20 jmp EXT_INT4
  21 jmp EXT_INT5
  22 jmp EXT_INT6
  23 jmp EXT_INT7
  24 jmp TIM2_COMP
  25 jmp TIM2_OVF
  26 jmp TIM1_CAPT
  27 jmp TIM1_COMPA
  28 jmp TIM1_COMPB
  29 jmp TIM1_OVF
  30 jmp TIM0_COMP
  31 jmp TIM0_OVF
  32 jmp SPI_STC
  33 jmp USART0_RXC
  34 jmp USART0_DRE
  35 jmp USART0_TXC
  36 jmp ADC
  37 jmp EE_RDY
  38 jmp ANA_COMP
  39 jmp TIM1_COMPC
  40 jmp TIM3_CAPT
  41 jmp TIM3_COMPA
  42 jmp TIM3_COMPB
  43 jmp TIM3_COMPC
  44 jmp TIM3_OVF
  45 jmp USART1_RXC
  46 jmp USART1_DRE
  47 jmp USART1_TXC
  48 jmp TWI
  49 jmp SPM_RDY
  50
  51 ; include control defines
  52 .include "ctrl.def"
  53
  54 RESET:
  55 INIT:
  56
  57         ; uart init
  58         rcall UART_INIT
  59
  60         ; motor init
  61         rcall MOTOR_INIT
  62
  63         ; uart interrupt enable
  64         rcall UART_INT_RX_INIT
  65
  66         ; set stackpointer
  67         ldi tmp,high(RAMEND)
  68         out SPH,r16
  69         ldi tmp,low(RAMEND)
  70         out SPL,r16
  71
  72         ; global interrupt enable
  73         sei
  74
  75         ; debug output
  76         ldi uart_rxtx,0x23
  77         rcall UART_TX
  78
  79 MAIN:
  80
  81         ; loop forever
  82         rjmp MAIN
  83
  84
  85 ; include subroutines
  86 .include "motor.asm"
  87 .include "uart.asm"
  88
  89
  90 ;
  91 ; interrupt routines
  92 ;
  93
  94 EXT_INT0:
  95         reti
  96
  97 EXT_INT1:
  98         reti
  99
 100 EXT_INT2:
 101         reti
 102
 103 EXT_INT3:
 104         reti
 105
 106 EXT_INT4:
 107         reti
 108
 109 EXT_INT5:
 110         reti
 111
 112 EXT_INT6:
 113         reti
 114
 115 EXT_INT7:
 116         reti
 117
 118 TIM2_COMP:
 119         reti
 120
 121 TIM2_OVF:
 122         reti
 123
 124 TIM1_CAPT:
 125         reti
 126
 127 TIM1_COMPA:
 128         reti
 129
 130 TIM1_COMPB:
 131         reti
 132
 133 TIM1_OVF:
 134         reti
 135
 136 TIM0_COMP:
 137         reti
 138
 139 TIM0_OVF:
 140         reti
 141
 142 SPI_STC:
 143         reti
 144
 145 USART0_RXC:
 146
 147         ; read received byte and drive the motor
 148         ; in addition, loop it back to the host
 149
 150         ; receive routine (byte stored in uart_rxtx)
 151         rcall UART_RX
 152
 153         ; loop back the received byte
 154         rcall UART_TX
 155
 156         ; drive the motor
 157         rcall MOTOR_STOP
 158         cpi uart_rxtx,CTRL_FWD
 159         brne CTRL1
 160         rcall MOTOR_FWD
 161         rjmp CTRL4
 162         CTRL1:
 163         cpi uart_rxtx,CTRL_BWD
 164         brne CTRL2
 165         rcall MOTOR_BWD
 166         rjmp CTRL4
 167         CTRL2:
 168         cpi uart_rxtx,CTRL_RIGHT
 169         brne CTRL3
 170         rcall MOTOR_RIGHT
 171         rjmp CTRL4
 172         CTRL3:
 173         cpi uart_rxtx,CTRL_LEFT
 174         brne CTRL4
 175         rcall MOTOR_LEFT
 176         CTRL4:
 177
 178         reti
 179
 180 USART0_DRE:
 181         reti
 182
 183 USART0_TXC:
 184         reti
 185
 186 ADC:
 187         reti
 188
 189 EE_RDY:
 190         reti
 191
 192 ANA_COMP:
 193         reti
 194
 195 TIM1_COMPC:
 196         reti
 197
 198 TIM3_CAPT:
 199         reti
 200
 201 TIM3_COMPA:
 202         reti
 203
 204 TIM3_COMPB:
 205         reti
 206
 207 TIM3_COMPC:
 208         reti
 209
 210 TIM3_OVF:
 211         reti
 212
 213 USART1_RXC:
 214         reti
 215
 216 USART1_DRE:
 217         reti
 218
 219 USART1_TXC:
 220         reti
 221
 222 TWI:
 223         reti
 224
 225 SPM_RDY:
 226         reti
 227